内容简介
欠驱动水面船舶模型具有非线性、欠驱动、非完整、不确定等特性，因此欠驱动水面船舶运动控制既有理论上的困难，更是一个工程难题。本书介绍3自由度欠驱动水面船舶数学模型，分析欠驱动水面船舶运动学模型和动力学模型的特点，并利用非线性控制（包括滑模控制方法和Backstepping方法）和稳定性分析理论，设计欠驱动水面船舶的1输入2输出和2输入3输出镇定控制方法、路径跟踪和轨迹跟踪控制方法，以及领导船速度未知和通信受限情况下的编队控制方法。本书在设计控制方法时遵循先简单后复杂的原则，先采用精确模型后采用不确定模型，先针对单艘船舶后针对多艘船舶进行控制方法设计。